在1839年，惠灵顿公爵第一次做了充气船的浮筒测试。 1840年，英国人托马斯汉考克设计了充气筏并把他的工作相关介绍收录在之后几年出版的《英国天然橡胶的起源和进程》一书中。1844年，一名海军上尉Halkett设计了一个轮状的充气船，这个充气船被多次用在北极探险中。法国人克莱门特Ader也设计了一个浮动的船只。事实上，许多其他发明先驱发明的充气筏，这就预示着“充气船”的诞生 。1913年，德国艾伯特梅耶想出了一个相当新颖的设计。到1920年，他的公司，人参巴乌Pneum 。 Boote ，是营销他的“气”船，其中9只已在德国的军队中被使用了。
充气船在法国和英国，ZODIAC和RFD先后推出了第一届现代橡皮艇。 1919年，RFD的创始人雷福斯特Dagnall在英国的Wisely 湖上测试了一条橡皮艇，并在在20世纪30年代对他的设计进行了改进。这就是后来的一人气胀式救生筏的始主。1934年在法国，皮埃尔Debroutelle设计出了充气艇的原型。
第一条现代充气船被用于法国海军，ZODIAC的发展模式引发了民用和军用橡皮艇产业的飞速发展。与之相对应的是，
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